iPadOS 13.5.1 ya está disponible como siempre en la App de Ajustes. Se trata de una actualización menor, centrada sólo en la corrección de problemas de seguridad, que muy probablemente tienen algo que ver con el Jailbreak unc0ver que ha sido recientamente publicado y que utiliza varias vulnerabilidades que permiten romper la seguridad de iPadOS en cualquier modelo de iPad reciente, además de todos los modelos recientes de iPhone.
Si te interesa hacerle el Jailbreak a tu iPad, es mejor que no actualices pero si lo que quieres es tener un iPad lo más seguro posible, entonces se trata de una actualización impresincidible.
Puedes actualizar a esta nueva versión de iOS yendo a la sección de Actualización de software en el apartado General de la App de Ajustes.